installer sur la machine distante autossh
sudo apt-get install autossh

créer un fichier comme ceci
vi tunnel.sh

/usr/bin/autossh -fN -R 7042:localhost:22 xxxx.monserveurdistant.fr

se connecter à ce serveur
ajouter le id_rsa.pub au fichier authorized_keys

faire un chmod +x de tunnel.sh

puis le lancer au reboot
@reboot